Dynamics Reference : Whole-body Control of Non-holonomic Mobile Manipulator Based on Hierarchical Quadratic Programming and Continuous Task Transition
위의 논문을 통해 Non-holonomic 모바일 매니퓰레이터의 Dynamics를 정의해보고, 이를 바탕으로holonomic 모바일 매니퓰레이터의 Dynamics도 정의해보자.
여기서 특정 방향의 속도가 0이어야 함이란, 아래 그림 처럼 모바일 로봇이 theta 방향으로 이동할 때, non-holonomic 즉, differential wheel 을 가진 모바일 로봇의 경우, 옆으로, 다시 말해서 theta 방향에 수직인 방향으로 이동할 수 없다는 것을 의미한다.
위에서 설명한 두 개의 바퀴가 있는 비홀로노믹 모바일 로봇에서 수학적 표현이 어떻게 유도 된 것인지 살펴보자.
위의 논문에서 제약 조건 행렬 A(q)는 차원이 3x(5+n) 인데 이는, 모바일 베이스가 3개의 제약 조건을 가지며, 시스템 전체의 자유도가 5+n인 것을 의미한다.
( 3[모바일 중심] + 2[바퀴 방향] + n[매니퓰레이터 자유도(조인트) 개수] )