개발환경

• Ubuntu 16.04
• ROS kinetic
• PX4 - v1.10.1 Stable Release

PX4 설정

1. 픽스호크 펌웨어 버전 확인 픽스호크 펌웨어 버전 '**v1.10.1'**이 맞는지 확인 및 재설치 (펌웨어 다운로드: https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/releases) fmu v5 일때는 밑에 파일 다운로드하여 재설치

   px4_fmu-v5_default_v1_10_1.px4

2. PX4 HIL 모드로 변경 Airframe → HIL Quadcopter X → Apply and Restart

Quadrotor: HIL Quadcopter X Hybrid: HIL Standard VTOL QuadPlane

3. Companion 컴퓨터와 연결 Parameter → MAVlink → MAV_1_CONFIG를 설정 → Reboot Vehicle (디바이스간 연결이 TELEM2 포트인 경우 TELEM2, UART&I2C B인 경우 TELEM/SERIAL4)

   

4. Baud Rate 설정

   Parameter → Serial → SER_TEL4_BAUD → '9216008N1' 선택

[Optional] Vision Position Set (for SLAM)

• EKF2_AID_MASK에서 GPS를 해체하고 vision position과 vision yaw fusion 선택 후 저장
• EKF2_HGT_MODE는 바로미터에서 vision으로 변경
• **EKF2_EV_***는 0으로 설정해도 무방

출처>

https://dev.px4.io/v1.9.0/en/ros/external_position_estimation.html