Pointnet 이 필요한 이유 : point cloud 의 irregular한 format 때문에, 이전의 대부분 연구자들은 regular한 3D voxel grid 또는 image들의 집합으로 변환해서 사용함

Point Cloud (PCD) 데이터

Voxel 데이터


Problem Statement

  1. object classification task의 input point cloud로는 shape으로부터 sampling되거나, scene point cloud에서 사전에 segmented 된 것을 사용 → output은 k개의 class에 대해 k개의 score를 가짐

  2. sementic segmentation task의 input은 part region segmentation을 위한 single object이거나, object region segmentation을 위한 3D scene의 sub-volume임

    → output은 n개의 point와 m개의 semantic sub category에 대해 n × m개의 score들을 가짐