로항 미션 내용

• 미션 비행

  QGC에서 지원하는 기능으로 대회 미션을 정확히 수행하기 어려워서 겉보기에 비슷하도록 구현하였음

  아래는 잘 되지 않는 부분에 대한 설명

  1. 원형 비행

     원형 및 상승 비행시 한바퀴 돌면서 시작점과 끝나는 점의 좌표는 같고 고도만 차이나게 비행해야 하는데, 따로 지원하는 기능이 보이지 않아 정확히 설정하기 어려움

     • 목표 고도 상승시까지 원형 비행하는 기능이 있는데 고도 달성하면 바로 이탈함. (MAV_CMD_NAV_LOITER_TO_ALT)
     • 회전 바퀴수 지정가능하나, 아두파일럿에는 있는 것 같은데 px4에서는 지원 안해줌 (MAV_CMD_NAV_LOITER_TURN)
     • 그래서 한 바퀴 돌 동안의 시간으로 설정하고 그 동안 고도 높이도록 세팅함.(MAV_CMD_NAV_LOITER_TIME )

  2. 멀티로터 모드에서 요 방향 설정이 잘 안됨

     멀티로터 모드에서 비행 방향으로 요 각도를 두고 싶은데 따로 지정해도 원래 비행하던 방향만 바라봄.

• 시뮬 비행 영상

sitl_vtol_mission_sample2.mp4

• QGC 미션 플랜 파일

sitl_vtol_rohang_missioin.plan