ROS Tutorials

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Creating a ROS Package

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  1. 패키지 생성할 디렉토리로 이동
# You should have created this in the Creating a Workspace Tutorial
$ cd ~/catkin_ws/src
  1. 패키지 생성
# catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
  1. 패키지 빌드
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash

Creating a ROS msg

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  1. msg 파일 생성
# 이전에 생성한 패키지 폴더로 이동
$ roscd beginner_tutorials
# msg 디렉토리 생성
$ mkdir msg
# msg 디렉토리 안에 Num.msg 파일을 만들고 "int64.num"이라는 내용 저장
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg
  1. package.xml 파일 수정
# 편집기를 사용하여 package.xml 파일 열기
$ gedit package.xml