ROS Tutorials

아래 페이지를 참고로 작성되었습니다. 자세한 설명은 아래 사이트에서 확인하세요

ROS tutorials 페이지

아래 실습을 진행하기 전에 로스의 구조를 인지하고 있는 것이 도움이 됩니다. ROS 위키 페이지 튜토리얼의 5, 6, 7번 항목을 읽어보거나, 인터넷에서 관련 내용을 찾아보거나, 다음 유튜브 영상을 보거나, 책을 읽어보는 방법이 있습니다.

ROS 강의 Chapter4. ROS의 중요 컨셉

Creating a ROS Package

패키지 생성할 디렉토리로 이동

# You should have created this in the Creating a Workspace Tutorial
$ cd ~/catkin_ws/src

패키지 생성

# catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

패키지 빌드

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash

Creating a ROS msg

msg 파일에 대한 내용만 서술함. srv 파일에 대한 내용은 아래 링크에서 확인가능. 같은 방식으로 생성

msg 파일 생성

# 이전에 생성한 패키지 폴더로 이동
$ roscd beginner_tutorials
# msg 디렉토리 생성
$ mkdir msg
# msg 디렉토리 안에 Num.msg 파일을 만들고 "int64.num"이라는 내용 저장
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

package.xml 파일 수정

# 편집기를 사용하여 package.xml 파일 열기
$ gedit package.xml