아래 페이지를 참고로 작성되었습니다. 자세한 설명은 아래 사이트에서 확인하세요
아래 실습을 진행하기 전에 로스의 구조를 인지하고 있는 것이 도움이 됩니다. ROS 위키 페이지 튜토리얼의 5, 6, 7번 항목을 읽어보거나, 인터넷에서 관련 내용을 찾아보거나, 다음 유튜브 영상을 보거나, 책을 읽어보는 방법이 있습니다.
# You should have created this in the Creating a Workspace Tutorial
$ cd ~/catkin_ws/src
# catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash
# 이전에 생성한 패키지 폴더로 이동
$ roscd beginner_tutorials
# msg 디렉토리 생성
$ mkdir msg
# msg 디렉토리 안에 Num.msg 파일을 만들고 "int64.num"이라는 내용 저장
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg
# 편집기를 사용하여 package.xml 파일 열기
$ gedit package.xml