I. Install Cartographer ROS on Noetic/Ubuntu20.04

II. Demo bag 파일을 이용한 실습 (Option)

III. Ros-Navigation 패키지를 이용한 실내 자율주행

IV. 일정 반경 내에 도착하면 navigation을 종료하는 노드 추가

V. Parameter 튜닝

Quick Run

# 가상 센서를 위한 시뮬레이션 실행 
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
# move_base, amcl 등 노드를 포함한 launch 파일 실행
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=/home/jebeom/kist_slam_navi/catkin_ws/downloads/demo_map.yaml
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=/home/jebeom/kist_slam_navi/catkin_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_navigation/maps/map.yaml
# IV에서 만든 패키지 실행
rosrun goal_reacher reach_goal
# 동적으로 파라미터 조절
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

catkin build 시 empy 관련 에러는 아래 코드를 통해 해결한다.

pip install -U rosinstall msgpack empy defusedxml netifaces

catkin build 후에는 꼭 bashrc 파일에 아래와 같은 내용을 추가해주자

source ~/kist_slam_navi/catkin_ws/devel/setup.bash

만약 이전에, 여러 노드를 실행한 기록이 있어서 catkin build시 에러가 발생한다면, 아래 명령어를 통해 build 파일과 devel 파일을 초기화 한 후에 build를 해주자

catkin clean
catkin build

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch