MPPI를 통해 로봇팔을 제어하는 코드에서

cmake .. 를 했을 때 ZeroMQ 라이브러리를 찾지 못하는 경우

1. 스크립트 파일 작성
먼저, 홈 디렉토리나 다른 편리한 위치에 install_zeromq.sh 파일을 만들자

cd ~
vi install_zeromq.sh

2. 파일 편집기가 열리면 아래 내용들을 복사해서 넣어주자

# Install ZeroMQ
git clone <https://github.com/zeromq/libzmq.git>
cd libzmq
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
sudo ldconfig
cd ../..

# Clean up
rm -rf libzmq

3. :wq 로 저장하고 나온뒤에 권한을 부여하고 실행해주자

chmod +x install_zeromq.sh
./install_zeromq.sh

now_gap 오류

cudaMalloc((void**)&dev_e, N * sizeof(float));

cuda 커널함수에서 메모리할당을 했는데

cudaMalloc((void**)&dev_e, size_matrix_for_cuda);

디버깅하려고 또 다시 메모리 할당을 해서 now_gap의 오차가 발생 !

디버깅할 때 메모리할당한 걸 지워주면됨!

xml 파일만 바꾸어주고, 0~2번 토크는 0으로 설정하고, 3~9번 토크는 3~9번 조인트를 mppi계산을 통해 얻음으로써 업데이트함.