summit-pc에서 베이스로봇의 urdf 만을 수정해서 base로봇만 띄우긴함.
문제 1. navigation이 잘 안됨
문제 2. 라이다 센서가 1개라 ira_laser_tools를 사용못해서 merged node가 실행이 안됨.
그래서 그냥 robot/std_xls 파일 사용했다. 그리고 주석처리 되어 있던 sensor를 해제하니까 map에는 잘 떳지만…
문제 1. 이전 문제 1.의 연장선, 이상한 방향으로 움직임
문제 2. gazebo상에서 robot이 기울어져 있음
이 문제는 아마 summit_xl_base.gazebo.xacro 파일의 gazebo 시뮬레이션 설정이 아마 xl_base 즉, base 로봇에 맞춰져 있어서 그런 것 같다. 따라서 우리는 base 로봇에 기구물이 추가 되었기에 이에 맞춰 수정해줘야한다
해결 : summit_xls_base.urdf.xacro 파일의 roas.urdf 파일에서 collision 태그 내의 geometry 태그를 주석 처리 했더니 정상적으로 spawn 되고, navigation도 잘됨
merge launch 파일이 아래와 같이 c++ 파일에 param 값을 정확하게 전달을 못해준다.
<merge_laser.launch 파일>
