Problem : isaac sim 실행 시 아래와 같은 에러 발생

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Solution : bashrc 파일에 아래 문구를 적어주자

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$HOME/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-4.2.0/exts/omni.isaac.ros2_bridge/humble/lib

Problem : isaac lab 설치 하고 실행은 되는데, 수정된 isaac lab extension을 실행하니 오류 발생

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Solution : import 에러 문제 같은데, 기존 isaaclab도 수정을 했었나봄. 원래 컴퓨터의 isaaclab 파일을 가져와서 해결완료


Changes not staged for commit:
  (use "git add <file>..." to update what will be committed)
  (use "git restore <file>..." to discard changes in working directory)
        modified:   source/extensions/omni.isaac.lab_tasks/omni/isaac/lab_tasks/manager_based/manipulation/lift/config/franka/__init__.py
        modified:   source/extensions/omni.isaac.lab_tasks/omni/isaac/lab_tasks/manager_based/manipulation/lift/config/franka/joint_pos_env_cfg.py
        modified:   source/extensions/omni.isaac.lab_tasks/omni/isaac/lab_tasks/manager_based/manipulation/lift/lift_env_cfg.py
        modified:   source/extensions/omni.isaac.lab_tasks/omni/isaac/lab_tasks/manager_based/manipulation/lift/mdp/rewards.py
        modified:   source/standalone/environments/state_machine/lift_cube_sm.py

Untracked files:
  (use "git add <file>..." to include in what will be committed)
        source/extensions/omni.isaac.lab_assets/data/Robots/

위와 같은 파일들이 수정된듯

URDF Problem (2024.11.26)

Problem 1. rby1-sdk의 main이든 dev branch 이든 gripper 에 collision이 없음. 그러나 dev branch에서는 arm link 5의 collision 영역을 키웠음. 그래서 이걸로 만든 usd 파일로 돌리면 객체를 집지 못하고 충돌.

Solve 1. main branch의 urdf 를 사용하되, collision을 추가했음

Problem 2. 이전의 urdf의 ee_left, ee_right (z =0) 와 달리 sdk 의 main, dev branch 모두에 FT sensor 가 추가되어서 ee_left, ee_right의 origin(z = -0.04)이 바뀌었음.

Solve 2. ik_abs_env_cfg.py 파일과 joint_pos_env_cfg.py 파일의 offset을 -0.17에서 -0.13으로 바꾸었음