연구실 분에게 franka_panda_3_mppi 파일을 받았다.

mpc 디렉토리를 만들고 franka_panda_3_mppi/franka_panda_3_mppi/build 디렉토리로 이동해서 build를 하려하니 mujoco.h 파일을 읽어들일 수 없다는 에러가 발생했다.

해당 에러는 프로젝트의 위치를 변경해서 빌드를 시도해서 그런 것 같다. 따라서 아래의 과정을 통해 해결했다.

cd ~/mpc/franka_panda_3_mppi/franka_panda_3_mppi/build # 해당 디렉토리로 이동
rm -r CMakeCache.txt     # 이전에 쓰였던 데이터 삭제
rm -r CMakeFiles

cmake ..

cmake ..를 통해 CMakeCache.txt 와 CMakeFiles 디렉토리를 다시 만들어주면 해당 에러 해결이 가능하다.

그런데 make를 통해 빌드하려고 하니 아래와 같은 문제가 또 생겼다..

아래 명령어를 통해 해결

sudo apt-get install libglfw3 libglfw3-dev

그 후에 make했을 때 위 에러가 발생. rbld 라이브러리를 설치해주자

cd mppi # 프로젝트 홈 디렉토리로 이동

## rbdl 설치
git clone --recursive <https://github.com/rbdl/rbdl.git>
cd rbdl
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

했더니 또 위와 같은 include 에러 발생 … cmake ..할 때

RBDL 빌드 시 URDFReader 애드온 포함해주자…