Problem → Teaching Machine 실행하는 코드인 teleoperation_with_joint_mapping.cpp 코드를 실행하면 stream is expired 에러 발생

Solution → examples/cpp/module_test/ 에 있는 master_arm 코드와 gripper 코드 실행해보기 → 그냥 다음에 키니까 됐음;;

Problem → 빌드 과정 중 아래와 같은 에러가 발생했다.

Error: Could not read presets from /home/jebeom/rby1-sdk:                                                        
Duplicate preset: "conan-release"    

Solution → rby1-sdk 내의 build/CMakePreset.json 파일에서 아래와 같이 중복된 부분을 지워주자.

    "configurePresets": [

    ],
    "buildPresets": [

    ],
    "testPresets": [

    ]

Problem → can not control gripper with trigger (11.25 RBY1 Master Arm trigger Error)

Solve

std::vector<Eigen::Matrix<double, 2, 1>> hand_controller_trigger_min_max = {

// Eigen::Matrix<double, 2, 1>({11850, 12900}), Eigen::Matrix<double, 2, 1>({13350, 14400})};

// Eigen::Matrix<double, 2, 1>({13700, 14600}), Eigen::Matrix<double, 2, 1>({10100, 11050})};

Eigen::Matrix<double, 2, 1>({4242, 5335}), Eigen::Matrix<double, 2, 1>({7525, 8600})};

hand_controller_trigger_min_max's Origin Value

right, trigger down : 13700

right, trigger up       : 14600

left, trigger down    : 10100