Offboard Mode | PX4 User Guide
Companion Computer for Pixhawk Series | PX4 User Guide
https://discuss.px4.io/t/how-to-change-vtol-flight-mode-from-multi-rotor-to-fixed-wing-in-offboard-mode-by-using-ros-mavros-in-gazebo-too-without-using-qgroundcontrol-thank-you/19787
# PX4-Autopilot 디렉토리서 진행
# SITL 하듯이 가제보 시뮬레이션 실행
source Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)/Tools/sitl_gazebo
roslaunch px4 posix_sitl.launch
mavros 및 외부 인터페이스 연결 대기 상태에서 터미널 두번 엔터치면 nuttX shell ( pxh> ) 이 나오는데, 여기서 commander check 입력하여 기체의 prearm check 정상 확인할수 있다.
cf) mavros 연결되면 ip 주소 뜨면서 메시지 나타남. mavros 에서 arm 명령와 offboard control 명령 받을 때도 메시지 나옴
# 특정 ip 주소에 연결하는 경우 예시
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:[email protected]:14557"
# localhost(같은 컴퓨터)에 연결하는 경우
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:[email protected]:14557"
mavros 실행
fcu_url이 제대로 연결되었는지 확인, sitl에서는 udp로 설정
정상 연결이 되면 gazebo에서 미션, 웨이포인트, 위치 등을 받았다는 메시지 수신함