Companion 컴퓨터와 연결 Parameter → MAVlink → MAV_1_CONFIG를 설정 → Reboot Vehicle (reboot기능은 우측 상단 Tools버튼 눌러보면 있다.) (디바이스간 연결이 TELEM2 포트인 경우 TELEM2, UART&I2C B인 경우 TELEM/SERIAL4)
Baud Rate 설정
Parameter → Serial → SER_TEL4_BAUD → '9216008N1' 선택
HITL(Hardware-in-the-Loop)은 일반 PX4 펌웨어가 실제 비행 콘트롤러 하드웨어에서 실행되는 시뮬레이션 모드이다. 이 접근 방식은 실제 하드웨어에서 대부분의 실제 비행 코드를 테스트할 수 있다.
Hardware in the Loop Simulation \(HITL\) | PX4 User Guide
Pixhawk를 유선으로 컴퓨터와 연결하고, QGC를 실행한 후 다음의 과정을 거친다.
Quadrotor: HIL Quadcopter X Hybrid: HIL Standard VTOL QuadPlane
Companion 컴퓨터와 연결 Parameter → MAVlink → MAV_1_CONFIG를 설정 → Reboot Vehicle (reboot기능은 우측 상단 Tools버튼 눌러보면 있다.) (디바이스간 연결이 TELEM2 포트인 경우 TELEM2, UART&I2C B인 경우 TELEM/SERIAL4)
Baud Rate 설정
Parameter → Serial → SER_TEL4_BAUD → '9216008N1' 선택
telem2 또는 uart&i2c포트에서 uart 연결을 해야 한다. 픽스호크 핀 맵을 보고, 해당 포트의 GND, RX, TX를 따로 빼낸다. TTL to USB 모듈에 연결한다. 연결은 다음과 같이 해야 한다.
<Pixhawk> ↔ <TTL 모듈>
GND ——— GND
RX ——— TX
TX ——— RX
cd <PX4-Autopilot_clone>
gedit Tools/sitl_gazebo/models/iris/iris.sdf
다음과 같이 수정. serialDevice는 본인의 포트번호를 찾아서 그에 맞게 입력.
