시뮬레이션 할 때는 summit_xl_one_robot.launch 파일에서 map_server.launch 파일을 실행했기에 map frame이 생겼었다.
하지만 map 을 만들 때에는 map frame이 없으니 gmapping으로 /map 토픽을 만들어줘야 한다.
# merge scan 데이터 발행
roslaunch ira_laser_tools laserscan_multi_merger.launch
or
roslaunch summit_xl_bringup merge_laser.launch # scan 토픽명 다름
# gmapping 실행
roslaunch summit_xl_localization slam_gmapping.launch
or
rosrun gmapping slam_gmapping scan:=scan_multi _odom_frame:=robot_odom
# map 저장
rosrun map_server map_saver -f /home/robot/catkin_ws/src/summit_packages/robot/summit_xl_common/summit_xl_localization/maps/(file_name)
그러면 rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 로 봤을 때 아래와 같이 변환이 잘 되었다