Trobleshooting

Map file (SLAM)

gmapping으로 map file 만들기

cartographer로 map file 만들기

만약 map file을 만들 때, 원격 조작 후 rosbag 파일로 저장하려면 아래 코드를 통해 저장해주자

rosbag record -O scan_data(저장할 이름) /scan(토픽명1) /tf(토픽명2)

# 원격 조작해서 다 돌아본 후 지도 저장
rosrun map_server map_server -f ~(path for save)/(저장할 파일명)
# ex: rosrun map_server map_server -f jebeom/catkin_ws/map

LiDAR Sensor merge

roslaunch ira_laser_tools laserscan_multi_merger.launch # merge된 토픽명 : scan_multi
or
roslaunch summit_xl_bringup merge_laser.launch # merge된 토픽명 : scan

LiDAR Merge Process

1. front 라이다 데이터(front_laser/scan 토픽)와 rear 라이다 데이터(rear_laser/scan 토픽)를 subscribe

2. 필요한 매개변수(ex: angle min, range 등)를 로드하며, 외부로 데이터를 발행하는 발행자를 설정

3. LaserScan 데이터(1에서 말한 토픽)를 받아서 포인트 클라우드 형식으로 변환

4. destination_frame 즉, base_footprint 프레임으로 좌표 변환

5. 구독하는 모든 토픽의 데이터가 도착했을 때 최종적으로 하나의 합쳐진 포인트 클라우드를 생성하고 발행(cloud 토픽으로 발행)

6. 포인트 클라우드 데이터를 레이저 스캔 데이터로 변환하고 발행(scan 토픽으로 발행)